Introduction à la robotique autonome

Ce module est une introduction aux techniques de l’intelligence artificielle utilisées en robotique mobile. Nous abordons ainsi les notions de contrôle (ou de décision), de navigation dans un environnement complexe et continu, de perception, et de coordination entre robots. Sur ce dernier point, nous présentons la robotique collective (ou ‘swarm robotics’) qui vise à coordonner entre eux de nombreux robots mobiles simples.

Il s’agit également de faire découvrir aux étudiants les plateformes robotiques, ainsi que les outils de simulation permettant l’étude et la conception de robots mobiles autonomes. Trois séances de manipulation sont prévues : une sur robot réel (Thymio II) et deux en simulation (robot individuel sous ROS et robotique collective en Java).

Prérequis

Aucun.

Acquis d’apprentissage

  • Différentes techniques de contrôle réactif.
  • Aperçu de la perception multi-sensorielle.
  • Principales méthodes de planification.
  • Exemples de robotique collective (intelligence en essaim).

Compétences visées

  • Construire un contrôleur (évitement d’obstacle, suivi de cible, …, combinaison, …).
  • Choisir une méthode de planification adaptée à un cadre applicatif (en fonction du robot et de la tâche à accomplir) et la programmer.
  • Mettre en œuvre une technique d’intelligence en essaim.